7. 采用ROS和Gazebo模拟机器人与环境

本节开始了解如何使用ROS和Gazebo模拟器模拟真实机器人。整个方法与控制真实的机器人基本相同，主要的不同点在于，对真实机器人的操控需要事先配置无线网络。

7.1. 关键的基本概念

URDF (Unified Robot Description Format): ROS 专用于描述机器人的XML格式脚本，但仅限于描述机器人的运动学等动态特性，无法描述机器人与外界互动的其他特性，如摩擦力等，也不能描述除了机器人的外部世界，如阳光、山丘等。

XACRO (XML Macros): ROS用于描述机器人的XML宏格式，简化了URDF，具有可重用性和模块化描述机器人的特点，更加适合描述大型机器人。例如，如果有六个机器人足部描述，采用XACRO可以像类一样可以采用不同的参数加以实例化，而不必如URDF一样必须重复6次。

SDF (Simulation Description Format): 是Gazebo模拟器使用的描述格式，不是ROS的格式。可用于构建环境和机器人等所有物体和其特性。ROS的URDF/XACRO描述的机器人在Gazebo中模拟时，将被转换为SDF格式（而SDF格式则无法被转换为URDF/XACRO格式）。

7.2. URDF简介

在合适的ROS 项目空间中，安装 urdf_tutorial 功能包：

git clone https://github.com/ros/urdf_tutorial.git

根据教程 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials， 学习“Learning URDF Step by Step"， 了解URDF及XACRO脚本结构。

7.3. 采用gazebo_ros 功能包模拟机器人

请下载教程。

7.4. 采用roslaunch启动Gazebo, 环境及URDF模型

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch